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1 Ëùʾ£©½«Ä£ÄâÆ÷äÖȾµÄÐéÄâͼÏñת»»ÎªÕæÊµÍ¼Ïñ£¬²¢ÓúϳɵÄÕæÊµÍ¼ÏñѵÁ·Ç¿»¯Ñ§Ï°´úÀí¡£ËäÈ»ÐéÄâºÍÏÖʵµÄͼÏñÓв»Í¬µÄÊÓ¾õÍâ¹Û£¬µ«ËüÃÇÓÐÒ»¸ö¹²Í¬µÄ³¡¾°½âÎö±íÏÖ·½Ê½£¨µÀ·¡¢³µÁ¾µÈµÄ·Ö¸îͼ£©¡£Òò´ËÎÒÃÇ¿ÉÒÔÓý«³¡¾°½âÎöµÄ±í´ï×÷Ϊ¹ý¶É·½·¨½«ÐéÄâͼÏñת»¯ÎªÏÖʵͼÏñ¡£ÕâÖÖ¼û½âÀàËÆÓÚ×ÔÈ»ÓïÑÔ·Ò룬ÓïÒåÊDz»Í¬ÓïÑÔÖ®¼äµÄ¹ý¶É¡£
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actor-critic Ç¿»¯Ñ§Ï°Ëã·¨ÔÚÈü³µÄ£ÄâÆ÷ TORCS[3]ÖÐѵÁ·ÁËÒ»Á¾×Ô¶¯¼ÝÊ»Æû³µ¡£ÔÚÕⲿ·Ö£¬ÎÒÃÇÊ×ÏÈÕ¹ÏÖÁËÏÖʵ·ÒëÍøÂç,È»ºóÌÖÂÛÁËÈçºÎÔÚÇ¿»¯Ñ§Ï°¿ò¼Ü϶ԼÝÊ»´úÀí½øÐÐѵÁ·¡£

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3.1 ÏÖʵ·ÒëÍøÂç
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3.2 ѵÁ·×ÔÖ÷¼ÝÊ»Æû³µµÄÇ¿»¯Ñ§Ï°
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Actor-learners ¼ÌÐøÔËÐÐ,ºÃÏñËûÃÇÕýÔÚ̽Ë÷δ֪¿Õ¼äµÄ²»Í¬²¿·Ö¡£¶ÔÓÚÒ»¸öỊ̈߳¬²ÎÊýÔÚѧϰµü´ú֮ǰͬ²½,Íê³Éºó¸üС£A3C
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3.3 ÕæÊµÊÀ½ç¼ÝÊ»Êý¾ÝϵÄÐéÄâµ½ÏÖʵǿ»¯Ñ§Ï°
ÔÚ±¾ÊµÑéÖУ¬ÎÒÃÇÓÃÏÖʵ·ÒëÍøÂçѵÁ·ÁËÎÒÃÇËùÌá³öµÄÇ¿»¯Ñ§Ï°Ä£ÐÍ¡£ÎÒÃÇÊ×ÏÈѵÁ·ÐéÄâµ½ÕæÊµµÄͼÏñ·ÒëÍøÂçÈ»ºóÀûÓÃÊܹýѵÁ·µÄÍøÂç¶ÔÄ£ÄâÆ÷ÖеÄÐéÄâͼÏñ½øÐÐÂ˲¨¡£ÕâÐ©ÕæÊµµÄͼÏñËæºó±»ÊäÈë
A3C Ëã·¨£¬ÒÔѵÁ·¼ÝÊ»²ßÂÔ¡£×îºó¾¹ýѵÁ·µÄ²ßÂÔÔÚÕæÊµÊÀ½ç¼ÝÊ»Êý¾ÝÉϽøÐÐÁ˲âÊÔ£¬ÒÔÆÀ¹ÀÆäתÏò½Ç¶ÈÔ¤²â¾«¶È¡£
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