9月7日晚，中国人形机器人企业宇树科技发布视频宣布，其世界-动作大模型 UnifoLM-X2-1.0 取得突破，首次实现人形机器人全自主搏击。视频中，机器人完成了出拳、格挡、躲闪及连续攻防转换等动作，全程未依赖外部遥控或预设脚本。宇树科技称，这验证了世界模型驱动的人形机器人大规模落地部署的基础可行性。

UnifoLM-X2 定位为面向人形与四足机器人的「世界动作大模型」，试图让机器人从「预设动作库」走向「理解世界、自主决策动作」。与仅预测下一 token 的语言模型不同，它以视觉-本体感知为输入，输出连续、可控的全身动作序列，把世界模型（预测动作后果）与动作策略统一训练，让机器人在动态环境中具备预见性。

该模型强调跨本体（cross-embodiment）能力：同一套动作策略可迁移到不同形态机器人（双足、四足、轮式），降低为每种硬件单独训练的成本。训练数据来自仿真合成与真机遥操作混合。

在控制层面，UnifoLM-X2 与宇树现有 G1、H2 等人形及 Go2、B2 等四足平台深度协同，支持实时推理与安全监控并行。首次全自主搏击的演示，代表了一条从「运动控制」到「具身智能」的演进路线落地。