与服务器不同，嵌入式系统资源受限、实时性强，性能指标必须结合最坏情况执行时间（WCET）与确定性，而非只看平均吞吐。

核心指标包括 CPU 占用率、栈/堆内存峰值、中断响应延迟、任务调度抖动、通信吞吐与丢包率、功耗。指标需按任务周期采样，区分"常态"与"峰值/异常"。

硬件层面用逻辑分析仪、示波器抓取 GPIO 时序；软件层面用 RTOS 自带的 Trace（如 FreeRTOS Tracealyzer、RT-Thread Studio 性能分析）、桩函数计时、内存池统计接口。

先建立空载基线，再构造典型负载、边界负载、叠加负载（多任务并发）三类用例，重点验证峰值内存不越界、中断延迟不超标、无内存泄漏。

把性能用例纳入 CI：每次提交自动跑基准对比，指标劣化超过阈值即阻断合入，并生成趋势报表。避免"性能回归只在量产才发现"。

测量本身引入的开销（插桩扰动）、优化等级（-O0/-O2）导致的差异、缓存/分支预测对 WCET 的影响，都需在报告中标注测试环境与工具链版本。